Ubuntu SDK安装

注解

安装必须硬件和软件 需要显卡Geforce GTX 1050 以上，并且把显卡驱动安装好，CUDA版本9.0。没有GPU，如深度解算等功能无法正常运行。

程序下载

小技巧

下载地址： https://github.com/indemind/SDK-Linux

下载完解压出以下文件：

SDK主要包含：demo，doc，include、lib四个文件夹。

demo文件夹下放置的是DEMO程序；

doc文件夹下放置的是说明文档；

include文件夹下面放置的是需要用到的头文件；

lib包括Ubuntu 1604和Ubuntu 1804系统库文件，库文件夹下放置的是所依赖的各部分的链接文件.so与.a文件以及配置所用的.yaml与.json文件；

../../_images/SDK_12.png

编译Demo

小技巧

编译前的准备

a）安装cmake

sudo apt-get install cmake

b）安装google-glog + gflags

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

c）安装BLAS & LAPACK

sudo apt-get install libatlas-base-dev

d）安装SuiteSparse and CXSparse

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

e）编译器

使用Ubuntu 16.04编译demo程序需要使用GCC5.4版本，否则可能链接失败。 使用Ubuntu 18.04编译demo程序需要使用GCC7.3版本，否则可能链接失败。

编译demo

解压后的文件在Linux上显示如下：

../../_images/SDK_13.png

现以在Ubuntu 16.04上使用GCC5.4编译demo为例，操作如下：

通过命令行进入demo目录里面使用命令mkdir build 创建一个build目录，用来放编译demo程序。

../../_images/SDK_14.png

进入build目录

cd build
cmake ..
make

编译demo，操作截图如下：

../../_images/SDK_15.png

执行demo程序

把刚才编译的可执行文件TestIndem拷贝到刚才解压SDK的lib目录下的1604目录下，在lib/1604目录下使用 sudo ./TestIndem.sh 命令启动程序。

为了减少手动拷贝操作，TestIndem.sh里有自动拷贝TestIndem到lib/1604目录的脚本，demo和lib的目录关系不要轻易改变，否则脚本失效。

TestIndem和TestIndem.sh 需要可执行权限。 使用命令chmod 777 TestIndem 和chmod 777 TestIndem.sh 进行修改。

为了提高系统稳定性，请运行时使用超级用户（root权限）运行，或者使用 “sudo ./程序名” 运行，例如DEMO运行“sudo ./TestIndem.sh”。

如果用户需要自己写demo程序，请参照此demo，把CMakeLists.txt写好就可以进行编译。

用户基于SDK开发的程序，参考demo操作流程。

如果用户自定义生成demo的可执行文件的名字，还需要在TestIndem.sh里用其替换掉TestIndem。

警告

在Ubuntu 18.04上使用GCC7.3编译demo的时候，需要把demo里的CMakeLists.txt的1604改成1804才能编译成功，编译成功后把TestIndem拷贝到lib/1804下运行。

调用SDK接口说明

a)创建SDK对象

CIMRSDK* pSDK = new CIMRSDK();

b)设置使用的SLAM

MRCONFIG config = { 0 };

config.bSlam = true; //true开启SLAM,false不开启SLAM

c)获取模组图像数据

pSDK->RegistModuleCameraCallback(SdkCameraCallBack,NULL);

d)获取IMU数据

pSDK->RegistModuleIMUCallback(sdkImuCallBack,NULL);

e)获取SLAM结果

pSDK->RegistModulePoseCallback(sdkSLAMResult,NULL);

f)获取深度图

pSDK->AddPluginCallback("depthimage", "depth", DepthImageCallback, NULL);

g)释放资源

pSDK->Release();

delete pSDK;

警告

不要在以上回调函数里做延时比较多的操作，比如把数据写入文件等，否则会造成数据丢失，影响数据正确性等后果。

深度图显示

显示深度图可以使用opencv来处理，参考如下代码，如下：

在Indem.cpp里增加#include <opencv2/opencv.hpp>
../../_images/SDK_16.png

同时，需要把lib/1604或者lib/1804目录下的imr.json文件里的选项Detection.open设置成true才能开启深度图功能。